（来源：上观新闻）
俞浩：很多人有个👩🚒错误观点，他👨👩👧👦🧢们认为🇲🇾🚐一家公🐪🏑司里应该有人扮🎤🏙演 “冲锋” 的🆎角色，有人🛠扮演 ☪🇷🇼“减速” 的角色🍭，这样才🌮平衡🕢。”华映资本⏱👁海外合伙人⚗🌘邱谆告诉🇮🇨📽虎嗅🎟🖐。新的玩偶🛷加入就意味着新👨🦲玩法、新🇭🇷任务、🈶新社交链条的开始👙🧶，当孩子能成为🏃这个故事世®🏕界的一部分，留🎌🧷存也就会自然发🔼生🇩🇿🖐男人和女人差差差视频。” 正🥊🇬🇩是这种亲身实践，🇪🇬🇩🇪让他敏锐捕捉🌎🧪到读者🍂需求的变化📪：既然现在‘写’🔲🦊的逻辑都已经彻📀🛎底变了，那我坚信🕉⛲，未来‘读’的逻😋辑也一🛢定会变😎。
创建 ROS♐👗 2 包🤬⚛ 进入工作🌨空间的 src 🏞目录，然后创建⛵🌬一个新的🗝 Pyth🥴👿on 包：☺ 复制 ro✋🥅s2 pkg c🚢reate -🇨🇲🧨-bui🌑ld-type ⛰ament_py🤶🐥thon p🧓🗓anda_j🇰🇼oint_con🔻tro🆗🎣l --🐵↪dep🍖🔹ende🙍🍑ncies 🇫🇰🕌rclpy ⛰contr👄ol_m🧬sgs t🇻🇨rajector⛎🗣y_msgs ✅⚛依赖于 rcl🤳🇵🇦py、contr🥦ol_msgs 🚬和 traj🇳🇿😴ectory_🦆🤦♂️msg💱👖s 编写✈🌀 Pyt🎓🆚hon 节点代🍌👩🦰码 在🚡 pa🇬🇩nda_🤞🇬🇳joint_🌍control😳🚉 包的 pa😚👐nda_🇫🇴🧥joi🍉nt_c👩🔬ontro🐗l 子目录下创建🇸🇰一个名为 p👩🔬anda_🐫joint_🎤😃contro🍁🛑ller.py🙆 的文📔件，并添加以🐟下代码： 复制👴🇻🇳 impor🌭🇦🇬t rc🧂🚜lpy↩👗 fr🔏om rcl🇷🇼🔢py.node😵 import🇲🇪 Node🍥 from🈴🇰🇿 contr💜🧘♂️ol_msgs.🌏msg im🐡⚓port Jo💁♂️👩🎨int🔭💦Traj🆑ector🧕🇸🇧yCon🦐👄troller😱🇷🇴State📉😦 from t👩❤️👩🏳rajecto💩🍗ry_m👩✈️👩❤️💋👩sgs.msg 🇻🇮🌏import J🇮🇲ointT👳🧹rajector📨👨👨👧👧y, 🧪🦜Join🎌tTra🇵🇭jectoryP🎍oin🗯t im〽🚎port s📒ys 💶💾imp🐴ort💄🚵♀️ tt🛹y impo🇦🇨rt t🎱ermi🇪🇬6️⃣os c🚦lass Pa🇵🇼ndaJoint💛Cont😎🔃roller(📯🍮Node):🕊 def🧳 __in🍔it__(s🤛🕹elf🎑🎊): s👨🌾🚎upe👨👨👦r()💻.__init_🗺👨👨👧👧_('pan🧧da_joi⛈👩👦nt_co🕚ntroller🚐') # ➖创建发🥾🚘布者，发布🙌到 "/pan🎌💘da_arm🤫_contr🐪oller/j👩💻🤠oint_t🇦🇫raje🐀ctory🇪🇨" 话👩🍳题 self.🇱🇹🚌男人和女人差差差视频publi👃☹sher_ =🔉 self🚶♀️.creat🦏👠e_pub🥅lis🎃her(Join⏩tTr🖋ajeℹctory,🇸🇴🚪 '/panda👨⚕️🇸🇨_arm_🎳contr🎹oller/j🇸🇴🌺oint🔷_tr🇸🇿🗝ajecto💀🎶ry', 10)🦸♀️🔨 # 定义6️⃣关节名称列表🔛 self.j🛏📢oint💱🕰_names🧹🇺🇾男人和女人差差差视频 = ⤴🇨🇭['pand↘♎a_j🏺🛩oint🦡1', ㊗⚜'panda_📰⛈joint2🥬', '📂🔟pan🤑da_joint🛣3', 🇵🇱'pand㊗a_j🤟oin🇸🇭🌎t4'✝, 'p🇹🇰🥉and⛑😿a_jo🎾✉int5'👨🦳, 'pan👨👦🦖da_j🍴🤡oint6', 👸🔳'panda_j🇸🇾🇿🇦oin🏂🏴t7'] # 🔒👩🏭初始化关节位置 😈🏓男人和女人差差差视频self.jo🥇int_🆙posit😋ion🔐🅾s = [🛂🏳0.0]5️⃣🔋 * 7🔉 # 定义每个♾️👡关节位🈲👑置的递🇨🇳增步长 sel👅🌅f.step🐅 = 0🇲🇻.1 def ⬆🌆get_key🌒🎇(self🗂🇻🇬): # 获🕡取终端输入👍的按键 🍷🐈setti🚽🈂ngs 🇪🇦🗻= term👩⚕️ios.🎦tcget🏉🈷attr(🔧sys.st🎧☯din) 🇩🇲💶try: t🏥🇸🇿ty.🐬🇧🇶setraw(🚔⛹️♀️sys❗🆙.std❄in.f🇲🇺ileno(🔧🛫)) key 🆎= sys.s💳🇦🇺tdin.🤦♂️read(🤽♀️1) fina👩💼😣lly💁♋: te🔡rmios.🐯tcset🤷♀️attr(sys🈲.st👩🚒🛢din, ter🎤🕺mios🗺🇸🇰.TCSADR🦄AIN, s🤸♂️ettings)🕥 re🇩🇰🇯🇲turn👁 ke💲y def 🏧send_tra🦹♀️🛫jecto🉑🔉ry(self🌷🐍): # 创建 📒Join🍓🐇tTraject⭕ory 消🇪🇹息 traje🇬🇵🇩🇴ctor🍼🇻🇺y_m🏭sg =😧🇰🇭 JointTr💺👂aject🕯🇭🇹ory() tr🛄ajecto🖨🍔ry_m🇧🇱sg.j👨👨👧👨🎨oint🇳🇨_names🇪🇺 = se🐴🕹lf.joi✏🙃nt_na⬛🆓mes #📬🇿🇲 创建 🏓Join🙉tTrajec📧toryP⛲oin🤾♀️🍾t 并设置目🏮标位置等⚔🍢信息 🤥🇧🇩poin✔t = Jo😨intTraje❕ctoryPo🇮🇹int(🧹) poin🇨🇼♉t.po🥙🦒sition💰📑s = sel🌕f.joint_🔳posi🇦🇹tion🦆s # 设置运动😃时间 po👴int.✝⚰time_fr🇨🇩om_🇸🇴sta🆚⏮rt = r👏💂clpy.dur🌺atio🔄⬜n.Du0️⃣🌂rati⚾😗on(🦐seconds=🇦🇫🌜1).🤼♂️🥐to_ms📻🏙g() # 将点🥫添加到轨迹消息🙃🌰中 tr⏹🙆♂️aje💃ctory_m🥶sg.p©❕oints.🇦🇸🛑app🤳end(po✈🎳int) 👀# 发布🇭🇹🐙轨迹消息⬛ self.pu😑blish😠er_.pub🏄🇫🇰lish(t🚅raje👒ctory_m🙋🤴sg) 🐄🎈self.g👎📼et_log💺🌝ger()🇮🇷🕳.info(🛣🏴☠️'Sent jo🔭🎈int tr⌨🇸🇾ajec🧟♀️tory com🎪mand') 🌁🕚def run👨🦰(self)🇧🇬: whi😰le rcl🕍py.o🚁🏭k():🛥 key =🤴🔱 se👨🚒lf.get_k🧞♂️🤺ey(💿) if ke🐢y == '-🏁': 🥗self.✡😲minus_pr🧮🚰essed = 💈🥃Tru🎡🥟e elif k🏩ey in [🇬🇪'1', '2'😇, '3', 🏡🚮'4', 👑'5', '6'🍣, '7']:🥨🧟♀️ index =🕎😣 int(key🍞) - 1 🗒⏫if se⏩🤡lf.m🐱🤲inus_pre🙋💋sse🎯🇳🇱d: se🍚lf.joint🍡_po🐊↪sitions[🐓🇸🇸index😦📜] -= s🛑elf.⚡step ⚙😁self.m👩👩👦inus_pr💋🌙esse🦘👱♀️d =🕵️♀️🇼🇸 False 🇻🇬❤else: 🇱🇹self.jo✌⏳int🇵🇭🎽_pos♟️👡itions[i⌛🙅♂️ndex🌾] += 👋self.🇧🇲step s🔑elf🍮.se🥢nd_traj👒♋ectory(🙌) elif💡📀 ke🇲🇷👥y == 🧗♀️'\x0⚱🕝3': 🦇# Ctrl+🇺🇦C 退🚢出 break♿🤥 de*️⃣f main(😆args=Non🦋e): rclp🔖y.init🇵🇫🌨(args=a🥯rgs) p💔🇸🇾anda🇨🇳🚴_jo🎣int_cont♐rol🖕🤘ler = P✋🇫🇮andaJoi🐱ntCon🧜♀️🔎trolle🔉r() pand🤾♀️a_joint_🗾con🇲🇫🛩trol💑🇨🇺ler.ru🇳🇬n()🤨 panda_🙈joi👨👧👦🐘nt_con🦁🇧🇴troll📃💠er.des📿🗂troy_⏲node()🌈🙅♂️ rcl👩👧py.s🍭🦊hutdown(🥬📕) if __🖕name_🍢_ =⏩🚤= '📶🎷__main_☯🚂_':👡 main⚗() 🇦🇮🕠修改 se🇲🇽tup🚙.py 文件 打📉🌩开 pand🧰a_joint_🌛®con🦏trol 🇫🇯📁包的 🛬setup📄.py 文💚件，在 ent🥈🇨🇵ry_🌋poi🧽🏰nts 部分添👨👧👦🕧加以下内容： 🧝♂️复制 🌎👳ent🦴ry_🚒🧸points={🎂🆑 'conso🚳🕠le_s🇧🇩☀cri🌀🎮男人和女人差差差视频pts':⛹男人和女人差差差视频 [ 'pand🎠a_jo🧩int🐹_contr🚶♀️🚋oller🏤 = pan👱da_j🏃♀️oint_c🇰🇳ontro🔚🐇l.pan💥da_joi👣🍕nt_👮🍘controll🙋er:m🇾🇹ain',◼ ], }, 😴编译和运👨🎨行 复制 col👨🚀🦄con b🎡uil⏯🐼d -🧢-packa☘🚋男人和女人差差差视频ges-sele🏴👨🏫ct p🔣anda_joi💂♀️🥵nt_contr🗯ol so🥾urc🍼e instal🥺🔲l/s🔷etup.🦎bas🍿h ros2 👨❤️💋👨run 📣panda_🇳🇮◾joint_c🚻🈵ontrol🍖🔘 panda🏧_join🧛♂️🍠t_contr🐆olle🔟r 按下⚖按键 1 -🇰🇵🅾 7 来控制⏩ Panda 🇺🇾机械臂相应关🕋🏴节的位置🏫递增，按下 Ct🏓📐rl + C🇭🇹🛹 可以退😾🐦出程序 "跟着🤔Litchi🧜♀️🧝♀️Cheng一👩👦👦🐿起学ROS2"🧒🏴☠️系列共⛑💢25篇，查看全🈲部系列文章，在🇦🇷⛳【EEWorl🍛d-论坛】搜关🗨🕖键词“一🇫🇮起学RO⚛S2"🖕👒，与原作者一🤢起交流🇹🇿。
